Non sabemos como nin cando as Penlas se incorporaron ás celebracións do Corpus Christi de Redondela. Si sabemos que dende o século XVI xa participan e tamén coñecemos (grazas a Casto Sampedro, o máis importante historiador local) como vestían. Esta danza, de suposta orixe profana, chegou até os nosos días, coa incorporación de elementos populares, converténdose nunha das expresións artísticas máis espectaculares da Festa da Coca. En Europa consérvanse danzas gremiais e festas da Coca pero non as figuras das nenas que parecen voar coma anxos polo ceo, espallando flores dende o alto e suxeitas sobre os ombros de mulleres (chamadas Burras) que bailan ao son da gaita e do tamboril.
